Ein update:
Nach einigen gescheiterten Versuchen die ABS Einheit mit dem Diagnosetool zu erreichen, habe ich versucht den Fehler von hand einzukreisen.
Zu den von Stephan vorgeschlagenen Blinktests habe ich leider keine Information gefunden, sodass ich beim Messen der Sensoren anfangen wollte. Dazu habe ich mir die Belegung des Steckers aus dem I-net geholt und den Stecker an der ABS-Einheit abgezogen - hmm, leider war der Stecker anders belegt.
Nachdem ich den Stecker wieder aufgesteckt hatte, war der Fehler plötzlich verschwunden.
Die Kontakte des Steckers hatte ich vorher schon in Augenschein genommen und sie erschienen mir sauber und ok.
Ausserdem habe ich die Sicherung #3 mit einer 5A Sicherung bestückt, wie es im Handbuch ab 5/2001 beschrieben war.
Wie auch immer - Fehler erstmal weg (beide Lampen aus).